View/Open

Author
ALDI, DEPUTERA

Date Published
24 Sep 2026

Advisor
Nia Saputri Utami, S.T., M.T.,
Denny Hidayat Tri Nugroho, S.T., M.T,

Subject
Teknik Elektro

Publisher

Robot self balancing bekerja berdasarkan prinsip inverted pendulum sehingga bersifat tidak stabil dan memerlukan sistem kendali gerak yang praktis agar mudah dioperasikan dan dipantau dari jarak jauh. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan aplikasi mobile BALTECH sebagai media kendali gerak sekaligus media pembelajaran robot self balancing berbasis ESP32, tanpa mengganggu sistem keseimbangan yang dikendalikan menggunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR). Aplikasi dikembangkan menggunakan platform Kodular, terhubung dengan robot melalui Bluetooth, dan dilengkapi fitur kendali manual serta modul ajar digital berbasis Web Viewer. Pengujian dilakukan terhadap antarmuka, fungsi navigasi, koneksi Bluetooth, stabilitas aplikasi, dan User Experience menggunakan metode UEQ terhadap 26 responden. Hasil pengujian menunjukkan seluruh perintah kendali dieksekusi ESP32 dengan baik, waktu respons Bluetooth meningkat seiring jarak (144,2–203,7 ms pada jarak 1–15 meter) namun masih dapat ditoleransi, serta aplikasi stabil selama sepuluh menit tanpa crash. Keenam skala UEQ memperoleh nilai rata-rata positif dengan predikat Good hingga Excellent . Oleh karena itu, aplikasi BALTECH terbukti efektif, responsif, dan mudah digunakan sebagai media kendali gerak sekaligus sarana pembelajaran interaktif dalam bidang robotika.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2609230031

Keyword
Aplikasi mobile Bluetooth ESP32 robot self balancing User Experience Questionnaire