View/Open

Author
INDRA, WIJAYA

Advisor
Purwono Prasetyawan, S.T., M.T.,
Muchamad Eris Rizqul Ulum, S.T., M.T.,

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Dalam rangka mendukung pengembangan teknologi robotika pada bidang kompetisi sepak bola robot, penelitian ini berfokus pada perancangan serta implementasi subsistem mekanikal robot omniwheel soccer yang mencakup mekanisme penggerak dan mekanisme penendang. Sistem penggerak dirancang menggunakan tiga roda omni yang dipasang pada rangka berbentuk segitiga, sehingga robot dapat bergerak secara omnidirectional, baik translasi (maju, mundur, geser ke kanan, dan geser ke kiri) maupun rotasi (searah dan berlawanan jarum jam). Untuk mekanisme penendang, digunakan pegas yang ditarik oleh motor PG28 melalui rel luncur sebagai sumber energi dorong bola. Pengujian yang dilakukan menunjukkan bahwa robot mampu mengeksekusi seluruh perintah gerakan dasar sesuai rancangan. Meski demikian, masih ditemukan slip kecil pada saat awal pergerakan maju– mundur serta deviasi ringan pada gerakan menyamping akibat distribusi torsi yang belum sepenuhnya seimbang. Pada mekanisme penendang, jarak tendangan yang dihasilkan berada pada rentang 2,0 hingga 3,0 meter. Hasil ini memperlihatkan adanya kompromi antara kekuatan tendangan dan kestabilan arah bola. Penggunaan papan jalur lurus terbukti mampu meningkatkan akurasi arah, meskipun jarak tendangan menjadi sedikit lebih pendek. Secara keseluruhan, subsistem mekanikal x yang telah dirancang dapat bekerja dengan baik sesuai tujuan penelitian dan memenuhi kebutuhan dasar dalam permainan robot soccer. Hasil penelitian ini juga menjadi landasan penting untuk pengembangan tahap berikutnya, khususnya dalam peningkatan akurasi, stabilitas, serta daya tahan sistem mekanikal agar lebih optimal saat digunakan dalam kompetisi.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2511140007

Keyword
ROSO Robot Soccer Omniwheel Mekanisme Penggerak Mekanisme Penendang Pegas