Implementasi Kontrol PID untuk Meningkatkan Akurasi Gerak Lengan Manipulator Telesurgery
Penggunaan robot memungkinkan ahli bedah melakukan operasi dari jarak jauh dengan tingkat akurasi dan presisi yang tinggi. Salah satu tantangan utama dalam sistem robot telesurgery adalah memastikan kestabilan dan akurasi gerak robot slave dalam mengikuti perintah dari robot master tanpa kesalahan posisi maupun keterlambatan. Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimalkan kontrol posisi pada lengan manipulator robot telesurgery menggunakan metode kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Penelitian ini mengimplementasikan kontrol PID (Proportional-Integral-Derivative) pada motor BLDC lengan manipulator robot telesurgery untuk mengurangi overshoot, steady state error, dan meningkatkan akurasi posisi. Pengujian dilakukan pada beberapa set point menggunakan kendali P, PI, dan PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode PID berhasil membuat overshoot lebih rendah hingga 100% pada beberapa set point, dan juga untuk steady state error. Sementara steady state error menjadi lebih rendah dari 1.1% menjadi 0%. Selain itu, penerapan PID juga membuat nilai kesalahan posisi lebih rendah sebesar 68.84% untuk MAE, 65.60% untuk RMSE, dan 72.41% untuk MAPE dibandingkan dengan kondisi tanpa kendali. Meskipun demikian, terjadi peningkatan settling time dan rise time setelah penerapan PID. Kesimpulan dari penelitian ini menunjukkan bahwa kontrol PID efektif dalam mengurangi overshoot dan steady state error, serta meningkatkan akurasi posisi lengan manipulator robot telesurgery. Namun, ada peningkatan waktu stabilisasi yang perlu dipertimbangkan.
URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2411190001
Keyword
Motor BLDC Robot telesurgery PID