View/Open

Author

Date Published
23 Sep 2026

Advisor
Nia Saputri Utami, S.T., M.T.,
Denny Hidayat Tri Nugroho, S.T., M.T,

Subject
Teknik Elektro

Publisher

Robot self balancing beroda dua bekerja berdasarkan prinsip inverted pendulum yang secara alami tidak stabil dan memiliki dinamika kompleks. Penelitian ini mengembangkan robot BALTECH dengan menerapkan kendali Linear Quadratic Regulator (LQR) untuk menjaga keseimbangan serta mengevaluasi kinerjanya pada lintasan tidak rata. Gain LQR dihitung menggunakan MATLAB berdasarkan model statespace dan disempurnakan melalui fine-tuning untuk mengurangi osilasi akibat model mismatch. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penyesuaian gain

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2609230062

Keyword
Gangguan lintasan Inverted pendulum Linear Quadratic Regulator (LQR) Robot self-balancing State-space Terrain disturbance