View/Open

Author
Ramdesh, Gustiar

Date Published
24 Aug 2026

Advisor
Khansa Salsabila Suhaimi, S.T., M.T.,

Subject
Teknik Elektro

Publisher

Papan tulis merupakan media pembelajaran penting di lingkungan pendidikan, namun penggunaannya dapat terkendala oleh kondisi papan yang kotor dan keterbatasan waktu pembersihan. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan Subsistem Kendali pada Whiteboard Eraser Automation (WERA) berbasis mikrokontroler ESP32 untuk mendukung proses pembersihan papan tulis secara otomatis. Subsistem Kendali menggunakan ESP32 sebagai unit pemrosesan, sensor Infrared (IR) Sharp GP2Y0A21YK0F untuk mendeteksi batas tepi, sensor IMU MPU6050 untuk menjaga orientasi, modul voice recognition SEN0539-EN untuk menerima perintah suara secara luring, dan motor servo continuous MG996R sebagai aktuator. Hasil kalibrasi sensor IR menggunakan regresi pangkat menghasilkan R kuadrat sebesar 0,9997 dengan MAPE sebesar 0,31 persen hingga 0,35 persen. Pengujian MPU6050 menghasilkan MAE sebesar 0,0218 derajat dengan deviasi sudut maksimum 0,045 derajat, sedangkan modul voice recognition mencapai keberhasilan 100 persen pada kondisi lingkungan tenang hingga jarak 3 meter. Pengujian algoritma operasi pada lintasan zig-zag menunjukkan keberhasilan 100 persen dengan durasi rata-rata 2 menit 36,2 detik. Hasil tersebut menunjukkan bahwa Subsistem Kendali mampu mendeteksi batas, menjaga orientasi, menerima perintah suara, dan mengendalikan pergerakan Robot WERA sesuai rancangan.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2608260036

Keyword
Otomatisasi mikrokontroller ESP32 sensor infrared sensor MPU6050 sistem kendali voice recognition