View/Open

Author
Tedy, Saputra Anugrah Akbar

Date Published
28 Jul 2026

Advisor
Sabar, M.Si.,
Ronal, M.Kom.,

Subject
Rekayasa Instrumentasi dan Automasi

Publisher

Penyortiran objek merupakan salah satu proses penting dalam otomasi industri untuk meningkatkan efisiensi kerja dan mengurangi ketergantungan pada tenaga manusia. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun robot arm 4 Degree of Freedom (DOF) berbasis ESP32 yang mampu menyortir objek berdasarkan warna dan bentuk menggunakan NI Vision Development Module pada LabVIEW. Sistem ini terdiri atas robot arm 4DOF, webcam USB sebagai sensor penglihatan, antarmuka pengguna berbasis LabVIEW, serta Database SQL Server untuk penyimpanan data hasil penyortiran. Metode HSV Thresholding diterapkan untuk deteksi warna, sedangkan identifikasi bentuk dilakukan menggunakan metode Particle Analysis. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi warna merah, hijau, dan biru dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%, sedangkan deteksi bentuk persegi, segitiga, dan lingkaran memperoleh tingkat keberhasilan sebesar 80% untuk objek merah, 68,9% untuk objek hijau, dan 82,2% untuk objek biru. Pengujian koordinat menghasilkan rata-rata error sebesar 1,40 mm pada sumbu X dan 1,87 mm pada sumbu Y, sedangkan komunikasi serial antara LabVIEW dan ESP32 memperoleh tingkat keberhasilan 100

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2607290017

Keyword
Robot Arm 4DOF Labview NI Vision ESP32 Penyortiran Objek