View/Open

Author
Adjira, Eka Dewanda

Date Published
18 Jun 2026

Advisor
Aji Pamungkas Tri Nurcahyo, S.T., M.Sc.,
Riko Rakhmat, S.Si., M.T.,

Subject
Teknik Telekomunikasi

Publisher

Penelitian ini membandingkan kinerja algoritma Particle Filter (PF) dan Unscented Kalman Filter (UKF) dalam pengukuran jarak dan kecepatan multi-target menggunakan sensor radar MmWave HLK-LD2450 24 GHz berbasis mikrokontroler ESP32. Pengujian dilakukan pada lingkungan indoor terkontrol dengan skenario hingga tiga target manusia secara bersamaan, mencakup kondisi tanpa penghalang dan dengan empat variasi material penghalang, yaitu kaca, akrilik, plywood, dan aluminium. Evaluasi kinerja menggunakan metrik RMSE, MAE, dan MBE. Hasil menunjukkan bahwa PF unggul dalam akurasi estimasi jarak dengan rata-rata ≥99% pada kondisi tanpa penghalang, serta mempertahankan nilai MBE mendekati nol yang mengindikasikan sifat estimator paling tidak bias. Sebaliknya, UKF menghasilkan standar deviasi antar-pengujian lebih rendah yang mencerminkan kestabilan estimasi lebih tinggi, meski mengalami underestimation sistematis akibat over-smoothing. Pada pengukuran kecepatan, PF mencapai akurasi 98,0% (horizontal) dan 97,2% (vertikal), melampaui UKF yang masing-masing hanya 90,7

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2606170114

Keyword
Particle Filter Unscented Kalman Filter Radar mmWave