View/Open

Author
Daniel, Ferryal Zuhri

Date Published
24 Aug 2026

Advisor
Ilham Firman Ashari, S.Kom., M.T,

Subject
Teknik Informatika

Publisher

Kemajuan teknologi pengamatan astronomi telah mendorong perkembangan teleskop otomatis. Namun, banyak teleskop otomatis masih menghadapi tantangan dalam konfigurasi awal dan kalibrasi, terutama bagi pengguna dengan keterampilan teknis terbatas. Penelitian ini mengembangkan teleskop robotik berbasis dudukan Alt-Azimuth dengan sistem kontrol otomatis melalui aplikasi Android sebagai antarmuka utama. Sistem mengintegrasikan sensor IMU MPU6050, magnetometer QMC5883L, dan encoder magnetik AS5600 untuk memperoleh informasi orientasi secara real-time. Integrasi tersebut memungkinkan teleskop melakukan penyesuaian posisi secara otomatis saat dinyalakan maupun ketika mengalami pergeseran. Untuk mengatasi keterbatasan MPU6050 berupa noise, drift, dan ketidakakuratan, diterapkan Mahony Filter yang menggabungkan data giroskop dan akselerometer menggunakan pendekatan pengendali PI (Proporsional-Integral) untuk menghasilkan estimasi orientasi yang lebih akurat. Kinerja sistem dievaluasi menggunakan standar deviasi sebagai metrik untuk mengukur stabilitas pembacaan sensor. Hasil pengujian menunjukkan bahwa Mahony Filter mampu mereduksi noise pada Roll sebesar 79,1%, dari 0,510° menjadi 0,107°, dan pada Pitch sebesar 84,2%, dari 1,719° menjadi 0,271°. Sistem GoTo mampu mengarahkan teleskop ke objek langit dengan error sebesar 0°10′ hingga 2°30′. Sementara itu, sistem tracking mampu mengikuti pergerakan semu benda langit dengan hasil yang bervariasi. Pengamatan Matahari selama 19 menit menunjukkan bahwa objek tetap berada dalam bidang pandang. Namun, pada pengamatan objek yang mendekati zenith, terjadi drift yang signifikan sehingga objek keluar dari bidang pandang. Keterbatasan tersebut disebabkan oleh kombinasi faktor mekanik, seperti fleksibilitas struktur berbahan PLA dan backlash pada gear, frekuensi pembaruan posisi yang terbatas pada 5–10 detik, serta akumulasi error selama proses tracking. Secara keseluruhan, sistem yang dikembangkan memadai untuk aplikasi astronomi amatir dan edukasi, khususnya untuk pengamatan objek langit terang dengan diameter sudut besar pada posisi yang tidak mendekati zenith. Namun, sistem masih memerlukan peningkatan mekanik yang signifikan untuk mendukung pengamatan objek titik, seperti planet dan bintang, yang membutuhkan tingkat presisi lebih tinggi.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2602250002

Keyword
Teleskop Robotik Alt-Azimuth Mahony Filter Sensor IMU Sistem GoTo