View/Open

Author
AULLIAYANI, FAUZIAH

Advisor
Rudi Setiawan, S.T., M.T.,
Afit Miranto, S.T., M.T.,

Koleksi
Teknik Biomedis

Publisher

Penilaian gaya berjalan umumnya dilakukan di laboratorium dengan peralatan mahal dan kompleks, sehingga aksesnya terbatas khususnya di wilayah Sumatera. Oleh karena itu, diperlukan alat alternatif yang lebih terjangkau dan dapat diandalkan. Penelitian ini bertujuan merancang alat penilaian gaya berjalan berbasis sensor MPU6050 yang terintegrasi dengan ESP32 melalui multiplexer TCA9584A, mengimplementasikan algoritma kalman filter, serta mengevaluasi akurasi sensor setelah penerapan algoritma kalman filter. Metode penelitian mencakup implementasi kalman filter, pengujian akurasi sensor dengan goniometer sebagai referensi, serta pengujian performa pada subjek dengan berbagai Indeks Massa Tubuh (IMT) menggunakan tiga sensor MPU6050 yang dipasang pada tubuh dan kaki pengguna. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penerapan kalman filter berhasil meningkatkan performa sistem secara signifikan. Akurasi sensor yang mencapai 97%–99%, dengan penurunan Mean Absolute Error (MAE) hingga 0.73°–1.07°, dan Root Mean Square Error (RMSE) serendah 0.19°. Alat ini juga mampu mendeteksi variasi pola berjalan secara andal dan konsisten pada berbagai karakteristik subjek dengan Indeks Massa Tubuh (IMT) dalam berbagai kondisi. Hal ini membuktikan bahwa alat yang telah dibuat dapat menjadi alternatif yang efektif untuk penilaian gaya berjalan.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2509200037

Keyword
Gaya Berjalan Goniometer Indeks Massa Tubuh (IMT) Kalman Filter Keandalan Data Sensor MPU6050