View/Open

Author
PUTRI, NABILA NAULI MAHARANI

Advisor
Muhammad Wildan Gifari, S.T., M.Sc,
Doni Bowo Nugroho, S.Pd., M.Sc.,
Rafli Filano, S.Si., M.T.,

Koleksi
Teknik Biomedis

Publisher

Prosedur kolonoskopi memerlukan keterampilan teknis dan pemahaman yang baik sehingga dibutuhkan media pembelajaran yang realistis dan aman. Pelatihan langsung melalui pasien memiliki risiko tinggi sedangkan simulator yang ada seringkali mahal dan kurang fleksibel. Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun simulator kolonoskopi dengan sistem controller dan haptic feedback menggunakan mikrokontroler ESP32, dua rotary encoder untuk deteksi arah pandang, serta motor servo MG995 terhubung ke gripper untuk memberikan sensasi rasa berat. Desain mekanik dibuat dengan bahan hasil 3D printing yang ringan namun kokoh, dengan tata letak komponen yang memudahkan perawatan. Pengujian dilakukan melalui serangkaian kalibrasi dan pengujian perintah dasar berupa gerakan kiri–kanan, atas–bawah, maju–mundur, puntiran, serta sistem haptic feedback dengan kategori resistansi rendah, sedang dan berat. Hasil uji kinerja menunjukkan tingkat keberhasilan 100% tanpa kegagalan, daya stabil dan koneksi antar komponen andal. Uji akurasi mencatat error gerakan atas–bawah sebesar 0,6° (akurasi 99,3%, standar deviasi <0,5°) dan gerakan kiri–kanan sebesar 0,8° (akurasi 99,1%, standar deviasi <0,5%), sedangkan standar deviasi sudut haptic feedback <±0,3° dengan respons real-time. Kesimpulan dari penelitian ini, simulator kolonoskopi yang dikembangkan mampu memberikan pengalaman pelatihan yang realistis, konsisten, dan efektif, serta berpotensi menjadi alternatif terjangkau sebagai media pembelajaran.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2509190069

Keyword
Controller, haptic feedback, rotary encoder simula