View/Open

Author
Jesica Di Shinta , Sirait

Date Published
13 Aug 2025

Advisor
Rudi Setiawan, S.T., M.T.,
Ferizandi Qauzar Gani, S.T., M.T.,

Subject
Teknik Biomedis

Publisher

Stroke disebabkan karena pecahnya pembuluh darah menuju ke otak yang mengakibatkan kematian dan kelumpuhan pada sebagian tubuh atau seluruh tubuh, sehingga memerlukan rehabilitasi. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem exoskeleton berbasis sensor MPU6050 dengan sistem kontrol close-loop untuk menggerakkan motor servo secara presisi. Pengujian dilakukan pada kondisi tanpa beban, dengan beban dan berdasarkan BMI, disertai pengujian uji normalitas dan uji korelasi. Hasil menunjukkan pada sendi bahu menghasilkan nilai akurasi tertinggi sebesar 95,69%, nilai eror sebesar 1,85, nilai RMSE sebesar 0,83 dan nilai MAPE sebesar 1,24. Pada sendi siku menghasilkan nilai akurasi tertinggi sebesar 99,49%, nilai eror sebesar 0,27, nilai RMSE sebesar 0,91 dan nilai MAPE sebesar 1,39. Uji normalitas menyatakan seluruh data terdistribusi normal (p > 0,05) dan uji korelasi Pearson menunjukkan hubungan sangat kuat antara sudut target dan sudut hasil (r = 0,998 untuk bahu; r = 0,997 untuk siku). Hasil penelitian ini membuktikan bahwa exoskeleton berbasis sensor MPU6050 dan motor servo berpotensi menjadi alat rehabilitasi pasien pasca stroke.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2508220044

Keyword
Body Mass Index (BMI) Close-loop Exoskeleton Sensor MPU6050 Stroke