View/Open

Author
BOYKE, ISKANDARSYAH DERMAWIJAYA

Advisor
Rudi Setiawan, S.T., M.T.,
Dr. Riyanto,S.T.,M.T.,

Koleksi
Teknik Biomedis

Publisher

Robot kolaboratif (cobot) digunakan di bidang kesehatan untuk membantu tenaga medis dalam tindakan operasi. Namun, penggunaan cobot perlu mengantisipasi risiko terjadinya Soft Collision. Penelitian ini mengusulkan penggunaan metode Envelop Like-lines untuk mendeteksi Soft Collision pada cobot MyBuddy 280Pi. Metode ini memanfaatkan data torque error dari motor pada masing-masing joint robot untuk mengidentifikasi pola grafik yang menyimpang dari kondisi normal. Torque error merepresentasikan selisih antara torsi yang dibutuhkan untuk menggerakkan Joint robot ke posisi yang diinginkan dengan torsi aktual yang dihasilkan oleh motor. Ketika terjadi Soft Collision, terjadi lonjakan (spike) secara tiba-tiba pada data Torque Error di Joint 1, 3 dan 5 robot untuk setiap percobaan yang dilakukan. Dengan menetapkan batas atas (ꚍup) dan batas bawah (ꚍdown) untuk menyelubungi (envelop) dari fluktuasi Torque Error normal, metode Envelop Like-lines dapat mendeteksi lonjakan Torque Error yang mengindikasikan terjadinya Soft Collision. Eksperimen Soft Collision dilakukan pada lengan kiri robot MyBuddy 280Pi. Data Torque Error dari keenam Joint dianalisis untuk mengidentifikasi karakteristik perubahan pola akibat Soft Collision. Hasil analisis menunjukkan bahwa Soft Collision menyebabkan perubahan berupa spike pada data Torque Error Joint 1, 3, dan 5, masing-masing dengan rata-rata 9,94 Nm, 8,68 Nm, 9,2 Nm dibandingkan nilai normal dengan rata-rata 0,025 Nm. Implementasi metode Envelop Like-lines menghasilkan akurasi deteksi rata-rata sebesar 31,25

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2502120026

Keyword
Soft Collision Deteksi Tabrakan Envelop Like-lines Torque Error Robot Kolaboratif MyBuddy 280Pi Kesehatan