View/Open

Author
Andry, Agustian

Advisor
Nia, Saputri Utami S.t.,M.T.
Khansa, Salsabila Suhaimi S.T.,M.T.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Perkembangan Robot di dunia yang semakin maju tentunya bertujuan untuk mempermudah dan membantu hidup manusia. Dengan Pengembangan robot self balancing line follower, tentunya ini akan menjadi bahan ajar yang dapat digunakan untuk memajukan peradaban dunia. Metode kendali PID (Proporsional, Integral, Derivatif yang digunakan dalam pengembangan projek ini sendiri adalah suatu metode kendali yang umum digunakan, serta dapat diterapkan pada berbagai bidang. Tujuan dari metode kendali dalam projek ini sendiri adalah agar robot dapat menyeimbangkan dirinya sendiri sembari mengikuti garis yang sudah disediakan. Penulis melakukan pengujian dengan menggunakan metode Ziegler-nichols 2. Metode ini dilakukan dengan cara mengkonversi parameter mekanis ke bentuk matematis yang kemudian disimulasikan menggunakan software MATLAB. Untuk mencari nilai konstantanya, kita akan menginisiasi semua nilai konstanta PID menjadi 0 terlebih dahulu, lalu menaikkan nilai Kp secara bertahap hingga menghasilkan osilasi yang stabil untuk mendapatkan nilai Pu dan Ku yang kemudian akan digunakan untuk mencari nilai konstanta tiap kontroller PID. Berdasarkan hasil pengujian kendali PID pada SELFOLE, didapatkan Kontroler PID yang paling sesuai berdasarkan Permodelan robot adalah dengan Nilai Kp = 47, Ki = 466,12225, dan Kd = 2. Hasil Perhitungan PID menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 bisa dijadikan acuan dalam mendapatkan nilai kendali yang paling sesuai dengan system. Setiap konstanta PID sendiri memiliki fungsinya masing-masing, dimana Konstanta Proporsional berguna untuk mempercepat waktu respon system, Konstanta Derivative sebagai penurun overshoot, serta Konstanta Integral untuk memperbaiki respon steady-state

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2406050028

Keyword
Self Balancing, Line Follower, PID