View/Open

Author
Arief, Istanto

Advisor
Muhammad, Asrofi, S.T., M.Eng.
Nia, Saputri Utami, S.T., M.T.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Seiring dengan perkembangan zaman, manusia semakin menginginkan adanya alat yang dapat mempermudah pekerjaan manusia seperti hal nya robot yang mampu melakukan tugas fisik. Pada sektor industri banyak pabrik yang melangkah maju dengan menerapkan sebuah teknologi yaitu salah satunya AGV (Automated Guided Vehicle) untuk membantu manusia dan meminimalisir kecelakaan dalam melakukan perkerjaan. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplentasikan kontrol PID pada robot maze solver pemindah barang agar kecepatan dan arah gerakan robot agar dapat mengikuti jalur lintasan dengan akurat. Metode tuning yang dipilih ialah menggunakan metode empirik dimana nilai PID didapat dengan melakukan ekspreimental hingga ditemukan hasil sistem yag stabil. Dari hasil pengujian perancangan PID didapat nilai Kp=8, Ki=0 Kd=3. Dari ketiga percobaan hanya dua yang dapat dikatakan berhasil yaitu pada kecepatan pwm 115 dan 145. Kecepatan pwm yang rendah membuat motor kesulitan membuat roda bergerak di lintasan, namun kecepatan terlalu tinggi juga dapat menyebabkan robot kesulitan dalam mengambil keputusan dalam penyelesaian maze sehingga mengalami kegagalan. Dapat dikatakan bahwa perancangan sistem kontrol PID dapat di aplikasikan pada produk whelmas.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2402230006

Keyword
Maze Solver, PID, PWM, Robot