View/Open

Author
Muhamad Farhan, Faturrahman

Advisor
Dr., Riyanto, S.T, M.T, IPM,
Dr. Sabhan , Kanata, S.T., M.Eng.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Telesurgical Robotic System adalah robot bedah yang bisa dikendalikan dalam jarak jauh oleh dokter. Robot yang bergerak dikendalikan oleh master melalui kontroler. Dengan menggunakan persamaan forward kinematics pada kontroler maka hal itu dapat terjadi. Kemudian kontroler ini menggunakan Teknik gravity compensiation yang berguna untuk menstabilkan kontroler jika dilepas. Dari pengujian yang sudah dilakukan daapt disimpulkan bahwa perhitungan kinematik dapat digunakan dalam sistem kontroler. Kemudian, pada pengujian teknik gravity compensation dapat mempertahankan posisinya pada saat terakhir kali digerakkan.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2308070090

Keyword