View/Open

Author
Doni, Apriawan

Advisor
Muhammad, Asrofi, S.T., M.Eng.
Purwono, Prasetyawan, S.T., M.T.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Robot lengan yang telah dirancang merupakan komponen dari sebuah prototipe robot yang digunakan dalam kegiatan praktikum. Di lengan robot dikenal sebuah istilah Degree Of Freedom (DOF) atau derajat kebebasan yaitu jumlah arah independent yang dibutuhkan untuk menyatakan letak dari setiap hubungan relative pada setiap link. Metode invers kinematik digunakan untuk analisis kinematik pada koordinasi motor penggerak lengan robot untuk mendapatkan nilai sudut dari sensi-sendi dengan mengetahui koordinat posisi awal dan koordinat tujuan. Robot ini mengunakan 6 buah motor servo yang digunakan untuk membantu pergerakan robot lengan. Pada setiap servo yang bergerak, nilai koordinatnya akan dihitung dan akan ditampilkan di komputer yang terhubung dengan robot. Sensor infrared dan sensor warna terhubung langsung pada robot untuk membantu robot menyortir warna Botol Kemasan Jamu. Warna Botol Kemasan Jamu yang digunakan pada produk ini adalah warna Merah, hijau dan biru. Berdasarkan hasil pengujian, nilai degree yang didapatkan saat pengambilan botol kemasan jamu pada servo 0 = 270 mm, servo 1 = 120 mm, servo 2 = 240 mm, servo 3 = 330 mm, dan servo 5 = 400 mm. Peletakan botol kemasan jamu berwarna biru, hijau, dan merah menghasilkan nilai degree pada servo 0 masing-masing yaitu 220 mm, 370 mm, dan 500 mm, sedang pada servo [1, 2, 3, 4, 5] menghasilkan nilai yang sama yaitu [330 mm, 130 mm, 10 mm, 10 mm, 50 mm].

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2308020082

Keyword