View/Open

Author
Alif Naufal, Rizki

Advisor
Dr. Sabhan, Kanata, S.T., M.Eng.
Dr. Riyanto, S.T., M.T.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Telesurgical Robotic System merupakan robot yang dirancang dapat dioperasikan secara jarak jauh untuk melakukan kegiatan bedah. Robot ini mampu bergerak pada titik koordinat menggunakan persamaan inverse kinematics. Selain itu terdapat beberapa fitur tambahan seperti Robot Control of Motion (RCM) yang berfungsi untuk meminimalisir kerusakan pada tubuh pasien saat bedah atau disebut sebagai Minimally Invasive Surgery (MIS). Kemudian alat ini memiliki fitur gravity compensation yang berfungsi menahan robot saat keadaan listrik mati. Dari pengujian yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa persamaan kinematik yang didapat bisa digunakan untuk sistem robot ini. Kemudian pemilihan parallelogram dan revolute joint dapat digunakan untuk mencapai mekanisme RCM. Terakhir, untuk penggunaan pegas pada sistem ini dapat membantu mengurangi noise pada motor sehingga dapat membuat pergerakan motor menjadi lebih stabil.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2307180001

Keyword