KENDALI KECEPATAN MOTOR DC UNTUK STABILITAS MOBILISASI MR-MODAR MENGGUNAKAN METODE PI
Seiring dengan perkembangan industri, kebutuhan akan mesin industri menjadi semakin penting untuk meningkatkan efisiensi waktu serta biaya. Salah satu fondasi penting dalam industri adalah konversi energi listrik menjadi energi mekanik, yang merupakan dasar dari berbagai sektor industri. Oleh karena itu dalam kehidupan
sehari-hari sering digunakan motor DC. Mobilisasi pada MR-MODAR menggunakan motor DC sebagai mekanisme penggerak. Sementara itu, untuk mendeteksi lingkungan dan memungkinkan robot dapat bergerak secara otonom,
digunakan sensor LIDAR. Untuk mengatasi ketidakstabilan kecepatan motor DC saat beroperasi, digunakan kendali PI untuk regulasinya. Hasil analisis dari pengujian yang dilakukan menunjukkan bahwa MR-MODAR mampu manuver dan
menghindari rintangan di jalurnya. Berdasarkan analisis kendali PI menggunakan data dengan Kp = 0,15, Ki = 0,1 pada set point 70 rpm, 100 rpm, 150 rpm, 200 rpm, dan 250 rpm, dapat disimpulkan bahwa ketika nilai kecepatan untuk set point motor DC besar, maka overshoot yang dihasilkan semakin kecil bahkan tidak terjadi overshoot pada set point 200 rpm dan 250 rpm. Selain itu, juga diamati bahwa semakin besar kecepatan untuk set point motor DC, maka waktu yang diperlukan
untuk mendekati nilai ideal yang dinginkan atau bahkan mencapai set point juga menjadi lebih lama.
URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2306080044
Keyword