View/Open

Author
Jonathan, Rimbun

Advisor
Uri Arta, Ramadhani, S.T., M.Sc
Afit, Miranto, S.T. M.T.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Pemetaan dan lokalisasi masih banyak sekali menggunakan metode konvensional yakni mengukur dan mencatat datah mentah. Hal ini memungkinkan terjadinya kesalahan pengukuran dalam pemetaannya. Untuk mengatasi masalah yang ada, di tugas akhir ini, penulis merancang sebuah sistem pemetaan dan lokalisasi berbasis sensor ultrasonik HC-SR04 DAN Rotary Encoder. Tujuan dari pembuatan sistem ini adalah agar manusia tidak perlu lagi memetakan ruangan secara manual. Adapun alat ini nantinya akan bergerak secara autonomus sehingga diperlukan sebuah sistem yang dapat menghindari hambatan agar tidak terjadinya tabrakan antara robot dan objek. Hasil dari perancangan alat menggunakan miktrokontroller berupa Arduino Mega 2560 Pro dan 3 sensor lainnya yakni Sensor Ultrasonik, Sensor Kompas dan Sensor Rotary Encoder.2 sensor yang digunakan dalam menghindari objek hambatan adalah sensor ultrasonik dan sensor rotary encoder. Sensor ultrasonik berfungsi untuk menghindari objek hambatan yang ada didepan robot sedangkan rotary encoder berfungsi untuk mengukur jarak tempuh serta pulsa yang dikirimkan menuju mikrokontroller. Cara kerja dari kendali robot ini adalah dengan cara ultrasonik memindai hambatan yang ada didepannya kemudian mikrokontroller mengirimkan perintah ke motor driver bahwa ada objek hambatan yang harus dihindari. Disaat yang bersamaan rotary juga mengukur jarak total dari perputaran roda yang ada. Kata Kunci : Pemetaan, Lokalisasi, Ultrasonik, SLAM.

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2306050083

Keyword