View/Open

Author
Rio Julio, Gultom

Advisor
Afit , Miranto, S.T., M.T.
Purwono, Prasetyawan, S.T., M.T.

Koleksi
Teknik Elektro

Publisher

Dalam implementasi U-BOT X memiliki sistem kontrol yang beragam jenisnya. Mulai dari sistem kontrol dengan kabel hingga sistem kontrol yang tidak menggunakan kabel sama sekali. Sehingga diperlukan pemahaman mengenai prinsip dasar sistem kontrol pada U-BOT X. Pada U-BOT X ini memiliki motor yang digunakan sebagai aktuator penggerak dari rangka, yaitu motor bilge pump. Dalam pengujiannya pada alat U-BOT X kita akan memastikan hasil keluaran yang dihasilkan sistem kontrol sesuai dengan arah gerak U-BOT X berdasarkan empat level PWM yang berbeda yaitu 75, 150, 200 dan 255. Dari hasil pengujian 3 motor yang telah dilakukan, RPM pada motor kanan lebih besar dibandingkan RPM pada motor kiri. Sehingga U-BOT X cenderung bergerak ke arah kiri saat digerakkan ke depan/maju. Pengujian kecepatan diperoleh hasil 0,37m/s saat bergerak maju dan mundur sebesar 0,16m/s dengan tiga jarak yang telah ditentukan mulai dari jarak 2m, 4m dan 7,2m. Saat pengujian pergerakan kea rah kiri U-BOT X berbelok dengan jarak 1,2m, memiliki waktu tempuh sebesar 6,5s sedangkan untuk berbelok ke kanan U-BOT X dapat berbelok pada jarak 2m dengan waktu 10,33s. Untuk pergerakan atas dan bawah, kecepatan untuk ke atas lebih cepat sebesar 0,42m/s dan ke bawah 0,23m/s. Hal ini disebabkan karena rangka U-BOT X memiliki pelampung yang mempermudah rangka untuk mengapung. Kata kunci: Bilge pump, Kecepatan, RPM, PWM

URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2211210013

Keyword