DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID UNTUK KETINGGIAN PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN PIXHAWK DAN ODROID XU4
Pesawat tanpa awak merupakan pesawat yang dapat beroperasi tanpa memerlukan
bantuan pilot atau pengguna. Pesawat yang digunakan pada penelitian ini adalah
pesawat berjenis quadcopter. Penelitian ini adalah tahap awal untuk merancang
sistem autonomous pada quadcopter yang ditambahkan dengan komputer
pendamping Odroid XU4 sebagai device untuk membuat keputusan cerdas.
Perancangan pengendali PID bertujuan untuk merancang sistem kendali pada
quadcopter. Pemodelan matematis didapatkan dengan dua metode pengukuran
yaitu metode eksperimen dan analisis yang akan digunakan untuk menentukan
fungsi alih dari quadcopter dan akan disimulasikan dahulu menggunakan Matlab.
Perolehan nilai momen inersia yang digunakan dalam perhitungan model
matematis quadcopter adalah , dan
. Pada hasil akhir penalaan PID sudut Roll dan Pitch
diperoleh nilai konstanta Kp=0.174, Ki=0.0274, Kd=0.00692, overshoot sebesar
0.505
URI
https://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2007130010
Keyword