(0721) 8030188    pusat@itera.ac.id   

DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID UNTUK KETINGGIAN PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN PIXHAWK DAN ODROID XU4


Pesawat tanpa awak merupakan pesawat yang dapat beroperasi tanpa memerlukan bantuan pilot atau pengguna. Pesawat yang digunakan pada penelitian ini adalah pesawat berjenis quadcopter. Penelitian ini adalah tahap awal untuk merancang sistem autonomous pada quadcopter yang ditambahkan dengan komputer pendamping Odroid XU4 sebagai device untuk membuat keputusan cerdas. Perancangan pengendali PID bertujuan untuk merancang sistem kendali pada quadcopter. Pemodelan matematis didapatkan dengan dua metode pengukuran yaitu metode eksperimen dan analisis yang akan digunakan untuk menentukan fungsi alih dari quadcopter dan akan disimulasikan dahulu menggunakan Matlab. Perolehan nilai momen inersia yang digunakan dalam perhitungan model matematis quadcopter adalah , dan . Pada hasil akhir penalaan PID sudut Roll dan Pitch diperoleh nilai konstanta Kp=0.174, Ki=0.0274, Kd=0.00692, overshoot sebesar 0.505

Publisher


URI
http://repo.itera.ac.id/depan/submission/SB2007130010

Collection
Teknik Elektro